Starobylé Otrokovice byly ve středověku součástí malenovického panství. Od něho se v roce 1570 odloučily, staly se sídlem samostatného feudálního statku a jeho majitelé si ve vsi zbudovali k bydlení tvrz. Stála již roku 1574 a sloužila zdejším pánům až do roku 1649. Tehdy svou funkci ztratila, protože Otrokovice byly přikoupeny k napajedelskému panství a tamní páni Rotalové měli jiná, mnohem lepší sídla. Další osudy otrokovické tvrze nebyly dosud dobře známy a teprve novější výsledky archivního studia ukazují, že historická budova zde za Rotalů přetrvávala ještě celých 100 let. Byl to podle všeho rozměrný objekt, označovaný někdy i jako zámek (např. v r. 1667), blízko za ním byl Podzámecký rybník, a k panskému sídlu přiléhal rozsáhlý areál otrokovického panského dvora. Objekt zůstával, soudě podle zpráv z let 1667 až 1750, v poměrně dobrém stavu, ale bez odpovídajícího využití. Z archivních zápisů nevyčteme, jakou měl podobu. Dochovalo se pouze vyobrazení na staré mapě z roku 1719, na které je u jména Otrokovic zakreslena skupina staveb s věží. To nemůžeme považovat za věrné zpodobnění tehdejší reality.
       Staré panské sídlo v Otrokovicích nechala vrchnost zbourat nedlouho před rokem 1767 a místo něj tu byla vystavěna sýpka. Ani ta už nestojí. Na jejím místě dnes je pouze vinárna Sýpka, která připomíná starou historii místa, kde kdysi sídlili otrokovičtí páni.

       Ves Otrokovice byla počátkem 15. století (1406) součástí malenovického panství. V polovině 15. století se stala zvláštním statkem a v té době zde asi byla vystavěna tvrz. Jejími držiteli byli Tetourové z Tetova, a pak různé jiné rody, až se v roce 1649 stalo otrokovické zboží součástí napajedelského panství. Otrokovická tvrz byla koncem 17. století, za Františka Helfrida Rottala, přestavěna v lovecký zámeček barokního stylu, který byl však koncem 18. století používán jako obydlí pro hospodářské úředníky velkostatku.